桃園縣龜山鄉大埔振天宮之建立及崇祀天上聖母，朔自民國六年。

北港朝天宮聖母移駕巡幸，經臨桃園、八德、龜山、蘆竹等地，蝗蟲滅跡，逐年豐收。全民莫不感念聖母威靈。然因台灣為日所據，民等崇祀，未能自主。迨至台灣光復，桃園善信，前往進香者日眾。民國五十五丙午、旋年由地方人士吳滄銘、王定、吳高堂、陳金枝、林呂碧、林阿桶等，率同眾善信虔誠叩求聖母金身安奉於桃園市永安路。五十九成立媽祖堂恭奉道場於桃園市大樹林樹林逐年謁祖傳火。

民國六十一年壬子主事人等感於原址狹隘參詣善信日多，逐有覓地興建廟宇之議。即刻展開覓地之旅，尋得多處皆不合理想，直至民國六十四年乙卯十二月，桃園龜山大埔王氏族地，奉聖母聖駕親臨，聖擇合意。然王氏家族眾多經族內王定、王豈、王韭、王阿城熱心多方奔走，王氏家族感念聖母神恩，悅然獻地，同時廣徵各地熱心大德協助，成立管理委員會積極籌募建設經費，興建廟宇之舉，得以順利進行遂於民國六十五年丙辰四月興工起照，同年十一月十八日舉行天上聖母安座大典。
 
民國七十三年為美化環境經由本宮委員陳誠報極力向台塑企業董事長王永慶先生募得廟後山坡地使用權之同意，並立圖籍文書為憑，廟之龍方馭崁山神廟址部分土地亦屬台塑企業所有，經本宮委員王豈、王韭熱心爭取之下亦取得王董事長口頭應允，致有今日之景觀。

民國七十八年己巳管理委員會威感天上聖母聖德乃決議，每隔三年一次前往湄洲聖母發跡地祖廟謁祖傳火迎回金身供奉並獲贈湄洲分靈匾額一幅懸掛於宮。鑒於興建伊使經費不足，剪粘細緻內部修飾工程延緩、為逐年營繕使有今之規模，本宮穴景毓秀為觀音山發脈，迢迢龍伏右倉左庫、華蓋峰秀卻似畫堂臥龍聽鼓興建完成定為觀光勝地、惟其經費龐大俾其早日竣成時有賴各方大得賜助爾。